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三上 貞芳 >

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タイトル: Turning Motion by Control Constraint Mechanism of Passive Dynamic Walking
著者: Hyodo, Kazuyuki
MIKAMI, Sadayoshi
Narikiyo, Tatsuo
Kawanishi, Michihiro
アブストラクト: This paper proposes a foot shape design to enhance stability of passive dynamic walk, by constraining fall down phenomenon in both saggital and lateral planes. From geometrical analysis, we found that stability under a wide range of slope inclinations will be achieved by limiting swing legs spatially in a certain angle. We also found that the limiting leg's angles, we call constraint mechanisms, are achieved by a certain type of a 3D sole shape, which provides stability in a compact size. We show the turning motion for a passive dynamic biped walker with constrained mechanisms.
研究業績種別: 国際会議/International Conference
資料種別: Conference Paper
査読有無: あり/yes
単著共著: 共著/joint
発表雑誌名,発表学会名など: SICE Annual Conference 2010
開始ページ: 2804
終了ページ: 2806
年月日: 2010年8月
出版社: SICE
出現コレクション:三上 貞芳

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