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タイトル: Merging Substrategies for Manipulator Path Planning by Structured Boltzmann Machines
著者: Okuno, Taku
Kakazu, Yukinori
アブストラクト: This paper tries to develop a scheme for path planning which is adaptive to drastic changes in the environment, by modifying the scheme of the Structured Boltzmann Machine. The SBM is composed of two-layered network modules. We propose that paths planned in advance for different environments are learned in-dependently by such modules where they are represented by sets of sub-strategies. In a new environment, the modules are connected to merge their sub-strategies. By the combined effect of associative memory and the competition between modules, the sub-strategies for given states are extracted from the modules, and these sub-strategies make up a complete path for the new envi-ronment. The proposed framework is applied to a simplified path planning problem using a 2-link manipulator.
研究業績種別: 国際会議/International Conference
資料種別: Conference Paper
査読有無: あり/yes
単著共著: 共著/joint
発表雑誌名,発表学会名など: Proceedings of the 1993 JSME International Conference on Advanced Mechatronics
開始ページ: 949
終了ページ: 954
年月日: 1993年8月
出現コレクション:奥野 拓

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